간단히 <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" /> .
를 제거하면 런쳐 아이콘이 안나옵니다.
보통 이런 어플은 Service 형식으로 만들고 다른 어플에서 Intent 혹은 Binder로 호출하여 동작 시킵니다.