자이로센서 관련해서는 사용해본적이 없지만, 코드만 보면 에러가 날만 합니다.
SensorListener라는 클래스가 필요가 없을듯 합니다.
저리 되면 해당 클래스의 ox, oy, oz는 null 이라서 에러가 발생합니다.
아래와 같이 해보세요.
1. MainActivity에 implements SensorEventListener 을 추가하세요.
2. SensorListener 의 함수 두개를 그대로 복사해서 MainActivity에 붙여넣기 하세요.
3. sm.registerListener(), sm.unregisterListener() 의 첫번째 인자로 this를 넘기세요.
4. gyroL 관련 코드는 지우시고 SensorListener 클래스도 삭제하세요.