onPause() 호출시에는 Camera, CameraDevice, CameraCaptureSession을 close() 해주시면 됩니다.
onResume() 일때만 처리를 해주시면 되구요.
프리뷰를 받아오는 시간을 대기할만큼 느린 어플이라면 처음부터 설계가 잘못된 것 같습니다.
https://github.com/googlesamples/android-Camera2Basic
해당 소스 참고하시고 onPause(), onResume()에 대한 처리를 해주시면 될 것 같습니다.