onMessageReceived 메소드에서 상태값 받아서 notificationBuilder 생성할 때 포어그라운드면 clickaction 옵션없이 생성, 백그라운드면 clickaction 옵션 추가해서 생성 하면 되지않을까요.
FLAG_AUTO_CANCEL 구글 검색 해보시면 원하시는 답변 나올꺼예요 .setDefaults(Notification.FLAG_AUTO_CANCEL)
본인의 환경에 맞게 notification builder 를 셋팅 하심 됩니다.