NotificationCompat.Builder 에 setContentIntent 하지 않으면
아무리 setAutoCancel 을 true로 줘도 사라지지 않더군요...
약간의 꽁수이긴 한것같은데...
Intent dummyIntent = new Intent();
PendingIntent pIntent = PendingIntent.getBroadcast(context, 0, dummyIntent, PendingIntent.FLAG_UPDATE_CURRENT);
해놓고,
.setContentIntent(pIntent) 추가 해 보시면 어떨까요?
다른 좋은 방법이 있으면 더 좋을것 같긴합니다만.. ^^