resourceId 를 받아와서 로드하는 방법을 이용하면 됩니다.
Resources res = context.getResources();
String packageName = context.getPackageName();
for(int i=0;i<5;i++){
String name = String.format("a%02d", i);
int resid = res.getIdentifier(name, "raw", packageName);
int sndId = soundPool.load(context, resid, 0);
}